Die Polizei habe ihn kurz nach Mitternacht gehen lassen, teilte der Kremlkritiker auf Twitter mit.
Nach seinen Angaben werden ihm die Organisation einer öffentlichen Veranstaltung und Widerstand gegen die Polizei vorgeworfen. Ein Gericht in Moskau werde sich am 11. Mai mit dem Fall befassen. Nawalny hatte seine Anhänger am Samstag zu landesweiten Protesten gegen Präsident Putin aufgerufen. Putin beginnt am Montag seine vierte Amtszeit.
Nach Angaben des Bürgerrechtsportal OVD-Info wurden 1.600 Demonstranten festgenommen. Die Polizei sprach von 300 Festnahmen.
dpa/jp