Der 75-Jährige legte in einem Stadion in der Hauptstadt Harare vor Tausenden Anhängern seinen Amtseid ab.
Erst vor zwei Tagen hatte das Oberste Gericht Simbabwes den Antrag der Opposition auf Annullierung der Wahl zurückgewiesen.
Unter dem langjährigen Gewaltherrscher Mugabe war Mnangagwa Vizepräsident, seit dessen Rücktritt im November führte er bereits die Amtsgeschäfte.
dpa/rkr
